here4和自研CUBE black的适配问题

开源飞控交流 PX4
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请问，有没有谁在自研的CUBEblack（固件版本 PX4-1.12.3）和here4 对接过？官方的CUBEblack可以正常连接here4，自研的和官方的程序完全一样，自研的可以连接其他UAVCAN设备，只是连不上here4,有没有人遇到过相同情况/