如果您的Here4在启动时未显示蓝色呼吸灯，则必须 进行引导加载程序 更新。
保险起见，建议所有用户在继续使用Here4前，先对您设备上搭载的Here4进行引导加载程序。
一、如启动Here4时未显示蓝色呼吸灯，请按照以下操作更新固件 ：
1. 确保 Mission Planner 版本需更新到以下版本（1.3.74）及以上才可使用该功能：
2. 将 4pin 的 CAN 连接线，连接到Cube控制器的 CAN 1 接口。
（使用 CAN1-绿、蓝、白、灰）
启动Cube控制器并连接 MissionPlanner。
点击 配置/调试 - 全部参数 修改这些参数为对应值：
CAN_D1_PROTOCOL：1 将 CAN 1 的虚拟驱动程序设置为 DRONE CAN
CAN_D2_PROTOCOL：1 将 CAN 2 的虚拟驱动程序设置为 DRONE CAN
CAN_P1_DRIVER：1 设置该选项以启用 CAN 1 总线
CAN_P2_DRIVER：1 设置该选项以启用 CAN 2 总线
GPS_TYPE：9 将 GPS 类型1的通信协议设置为 DRONE CAN
NTF_LED_TYPES：231 设置为 DRONE CAN 以适配 LED 类型
修改完成后点击写入参数
3. 将 4Pin 的 CAN Cable（蓝白色） 连接线接到Cube控制器的CAN 1。
将Cube控制器连接至 Mission Planner ，进入UAVCAN screen界面.
点击 Mavlink CAN1 加载 CAN GPS 信息。
4. 点击 Menu > Update检查固件更新
点击 Update 后会弹出提示：是否从网络检测固件更新，点击“ No”然后选择下载文件 。
（下载这个文件：https://docs.hxdianzi.com/firmware/here4/1.15.0/Here4_FW.bin）
二、升级完成后查看版本是否升级成功
1.固件更新完成后，将Here4的参数FLASH_BOOTLOADER 设置为1，当显示“Bootloader Flash OK”或“Bootloader Unchanged”消息，即代表完成此次操作。
（如果未出现该消息，则需要重新打开参数表再修改一次）
2.更新后的引导加载程序在启动时会显示蓝色呼吸灯 。需注意，如果Here4的CAN1（蓝白线）未连接或Cube控制器仍在启动中，设备可能显示紫色呼吸灯。因此，检查时最好在不重启Cube的情况下，拔下并重新插入Here4。
3.完成后，Here4的蓝白线CAN接口 连接到Cube控制器上的CAN1或CAN2端口即可正常使用Here4。
三、当Here4 LED 灯显示白色长亮 （非呼吸灯状态）
这种情况需要打开Here4并使用ST LINK和调试探针进行修复，请立即联系您的经销商获取进一步技术支持！