震动对于无人机来说也是非常重要的，特别对于大轴距的无人机太大的震动有可能导致高度控制异常，严重可能导致EKF解算崩溃，从而导致炸机。APM固件可以记录每个传感器的震动情况，有利于飞行后对无人机的震动情况进行分析，将震动减到最小，保证飞行安全。下面教大家进行FFT的设置来记录无人机飞行时的震动数据。连接飞控到地面站，打开初始设置，进入可选硬件，选择FFT Setup
根据自己的飞控勾选对应的IMU，重启生效，然后就可以去飞行采集一段数据。
飞行完成后就可以把数据提取出来，先将飞机连接到地面站，进入数据闪存日志，点击通过Mavlink下载闪存日志。
勾选对应的时间文件，下载这些日志，文件一般保存在该路径（我的文档-MissionPlanner-logs）
然后打开FFT Setup界面，点击FFT 导入刚才下载的文件。
打开后我们就可以对飞机的震动进行分析了。
做个简单的分析，从上面的数据可以看出在200Hz的频率上振幅最大，可以想办法减震来降低这个频率的整幅。
