Copter 4.0.6 即将发布！

开源飞控交流 ArduPilot
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Copter-4.0.6 刚刚发布，应在几个小时内作为正式/稳定版本出现在地面站（MP）中。

  1. Bug修复：
    a）当用户配置EK * _ALT_SOURCE = 1， 测距仪停止提供数据时，修复了垂直方向的不稳定
    b）纠正原始加速度数据的单位
    c）修正RSSI值
    d）启用高级故障安全编译时间选项时更正编译
    e ）正确处理RAW_IMU mavlink消息中的时间换行
    f）PixracerPro-修复模拟电压引脚分配
    g）修复acro模式下的tradheli着陆检测器
    h）修复对BLHeli_S passthru的支持
  2. 小改进：
    a）参数文档的增强和更正
    b）改进谐波陷波滤波器参数文档的
    c）在SYS_STATUS mavlink消息的MAV_SYS_STATUS_PREARM_CHECK标志中报告臂前检查状态
    d）平稳的I项在0.5秒内重置
  3. TradHeli的增强功能：
    a）对双直升机的差分集体俯仰（DCP）调整支持
    b）结合了悬停集体学习
    c）俯仰，横滚和偏航的选项我的定义是基于起飞/着陆
  4. 添加支持以保留最近100次引导的存储备份

原文地址：Copter-4.0.6 released! - Copter 4.0 - ArduPilot Discourse