一、APM飞控日志是如何产生的
对于Pixhawk硬件，APM固件的日志存储在MicroSD卡（又名TF卡）中的。当我们将一张新的SD卡插入飞控后，第一次上电后，飞控会自动在根目录下面创建一个名为“APM”的文件夹，如果飞控产生过日志，“APM”文件夹内部还会自动产生“LOGS”文件夹，日志就存储在这个文件夹下。日志文件在SD卡中以“XXXXXX.bin”的格式存储，如“0000001.bin、00000002.bin……”，每新建一个日志，文件名就会加1，同时LOGS文件夹下还有一个“LASTLOG.TXT”文件，这个文件记录了最后一个日志的数字序号。如下图所示，在APM/LOGS文件夹内部，有四个日志文件，同时还有“ LASTLOG.TXT ”文件，该文件打开后内容只有一个数字“4”，如果下次解锁后飞控新建了一个日志，这个数字就会变成5。
一般情况下，一次上电后，第一次解锁时，飞控会新建一个日志文件，之后锁定后，停止记录日志，在没有断电的情况下，重新解锁，则继续在此日志文件基础上记录日志。如果重新上电并解锁，则新建一个日志文件……
注意事项：
1、SD卡插入飞控前必须按照如下格式格式化，格式化设置如下图所示：
2、从可靠性角度讲，建议插入SD卡后，在SD卡座与SD卡间点上一点硅橡胶，以减小震动情况下SD卡虚接的概率，否则有时地面站姿态窗口会有“Bad logging”的提示，飞行后会发现飞控并没有记录日志；
3、飞控向SD卡中写入数据是有缓存机制的，如果飞行中出现意外，飞机在记录日志时断电了，则很有可能会丢失断电前10秒内的日志（注：不一定是10秒，可能更长或者更短）；
4、如果想在未解锁情况下记录日志，将 LOG_DISARMED 这个参数设置为1即可，这样任何一次上电，飞控都会新建一个日志文件，并一直记录日志，直到断电为止。
二、下载日志
- 尽量用USB下载吧，用数传电台下载会慢到让你怀疑人生；
- 也可以直接拔TF卡后用读卡器拷贝，但是不建议这种操作，TF多次插拔后，在飞机上这种震动比较大的环境下容易接触不良，“Bad Logging”了解一下。
三、log文件、bin文件的区别
- 飞控TF卡中存储的是bin文件；
- 通过MissionPlanner下载后还是这个bin文件；
- 查看日志时，MissionPlanner会自动将bin文件转换为log文件（因此你选择bin文件和log文件都行）；
- MissionPlanner也提供了手动将bin文件转换为log文件的按钮（转换速度很快，并且不会有结束提示）。
四、常用日志项目分析示例
1、使用MissionPlanner直接分析日志；
姿态数据
姿态控制数据
气压高度数据
电池电压数据
位置数据
GPS状态
地图同步显示 —— 很神奇好用的功能
遥控器输入
电机控制输出（下图是电机水平调整极差情况下的电机控制曲线）
震动数据（下图是震动很差的日志数据）
2、将日志转换为log文件来手动分析日志（特别是看某些参数） 。
五、遥测日志使用方法
遥测日志：“xxxx.tlog”文件，飞行时如果通过数传电台连接了地面站，地面站会将飞控实时发送回来的数据都保存成一个tlog文件，我们可以使用MissionPlanner来回放当时地面站收到的数据信息。
由于数传电台传输速率有限，因此tlog文件包含的信息在类型和帧率两个方面都远不如bin文件，不过MissionPlanner集成了一个非常有用的tlog回放功能，这个对问题分析帮助很大。
六、备份日志
养成备份的习惯！高手绝对不会偷懒省去备份这一步！
转自 怒飞垂云 blog