一、大事时间表
2009年ArduPilot 成立
2010年MissionPlanner发布
2011年Andrew Tridge加入ArduPilot并逐渐成为项目Leader
2012年PX4在ETH成立
2013年第一代Pixhawk开源飞控硬件发布
2014年DroneCode成立
2016年DroneCode和ArduPilot分家
2017年 赫星在厦门举办第一届ArduPilot全球开发者大会
2018年 赫星和星圳在苏州共同举办第二届ArduPilot全球开发者大会
2019年 赫星和星圳在厦门举办第三届全球无人机开发者大会
二、ArduPilot和PX4的对照表
参考链接：
（1）ArduPilot Developer Code of Conduct
https://ardupilot.org/dev/docs/developer-code-of-conduct.html
（2）Auterion Code of Ethics
https://auterion.com/company/code-of-ethics/
（3）Auterion lands a $2M contract with the U.S. Department of Defense
https://www.startupticker.ch/en/news/april-2019/auterion-lands-a-2m-contract-with-the-u-s-department-of-defense
三、ArduPilot的历史时间表
原文连接：https://ardupilot.org/ardupilot/docs/common-history-of-ardupilot.html
2007年5月-克里斯·安德森（Chris Anderson）建立自己的Lego Mindstorm Base无人机时启动了https://diydrones.com/。
2008年9月-乔迪(Jordi)制造的传统直升机无人机能够自动飞行，并赢得了首届Sparkfun AVC竞赛。
2009年-克里斯·安德森（Chris Anderson）和乔迪·穆诺兹（Jordi Munoz）成立了3DRobotics
2009年5月-Jordi / 3DRobotics发布了首个ArduPilot飞控板
2009年11月-Jordi创建的ArduPilot代码存储库
2009年11月-Jordi，Doug Weibel和Jose Julio使用William Premerlani的DCM编写的ArduIMU的第一版
2009年11月-2010年2月– ArduPilot由Jason从零开始（v2.5）进行了重写，其中包括中断驱动的RC输入，RC油门故障保护，RTL，Loiter，Circle，跨轨校正，体面的稳定性，Fly-By-Wire，系统事件，4通道RC输出和2路数传。
2009年12月-道格（Doug）使用改良的ArduPilot v2.4进行了首次基于IMU的自动飞机任务。
2010年-3DRobotics发布APM1
2010年初-Doug和Jason发行了ArduPilot 2.6，具有改进的油门控制和ArduIMU支持。
2010年夏季-APM代码开发：
Jason-任务脚本，飞行模式，导航
Jose-代码库，DCM和硬件传感器支持
Doug-高级飞行控制，记录，DCM
MikeS-参数，CLI，快速串行，高级硬件优化
2010年5月-ArduPilot与AeroQuad（包括Jani Hirvinen）合并，开始进行CopterNG的开发工作。
2010年6月-APM 1在执行首次自主飞行和脚本化任务
2010年6月-APM 1首次进行自动固定翼飞行
2010年7月-贾森（Jason）为Xplane开发的基于Perl的硬件仿真，用于测试新的APM任务脚本命令（后来集成到Mavlink中）
2010年8月-Jani / jDrones推出首批DIY四轴框架，这些原始框架被采用为原始标准。
2010年10月-CopterNG（AeroQuad / ArduCopter合并代码）项目被ArduPilot团队放弃，并在鼓励下移交给ArduPirates团队进行进一步开发。杰森（Jason）通过基于飞机的替代控制逻辑重新启动了直升机（Copter），使直升机成为自主的。添加了Loiter，Circle，RTL，Mission脚本，故障保护，起飞，着陆等。
2010年8月-地面站软件MissionPlanner由迈克尔·奥本（Michael Oborne）首次发布
2010年8月-TradHeli支持由Randy添加
2010年12月-随着MegaPirates集团扩展原始CopterNG代码，ArduPilot代码实现了首次成功分支。
2011年4月–杰森（Jason）在Sparkfun AVC进行的首次全自动多旋翼飞行任务
2011年4月-Laser Navigation推出了第一款能够运行Arducopter软件的32位硬件
2011年-3D Robotics发布APM2
2011年11月-AutoTester由Tridge创建
2012年-3D Robotics发布APM2.5 / 2.6
2012年2月-贾森（Jason）要求兰迪（Randy）接任多旋翼代码的首席开发者，道格（Doug）离开获得博士学位，特里奇（Tridge）接管了固定翼代码分支。
2012年2月-Marco Robustini加入首席直升机测试员。
2012年7月-ETH（Lorenz Meier，MikeS）/ 3D Robotics发布的PX4
2012年8月-Pat Hickey的硬件抽象层（AP_HAL）简化了对其他板卡的支持
2012年10月-Rob Lefebvre的首次TradHeli直升机的自主任务
2012年10月-Tridge和CanberraUAV凭借APM2和Pandaboard赢得内陆挑战赛
2012年11月-第一个APM2.5克隆出现
2012年12月-乔纳森·查林格（Jonathan Challinger）成功地制作了三阶互补滤波器的原型，兰迪和伦纳德（AC2.9）保持了直升机基于惯性的高度。
2013年1月-ArduPilot代码从Google代码移至github。
2013年1月/ 2月-出现Android GCS（Arthur的DroidPlanner，Kevin Hester的AndroPilot）
2013年4月-保罗Liseborough，布兰登·琼斯，特里奇跟随P1飞机的航路点
2013年5月-伦纳德和兰迪（AC3.0）为航点导航提供直升机惯性导航支持
2013年7月-特里奇（Paul Tise）保罗·里斯伯勒（Paul Riseborough）进行的飞机综合速度和高度控制
2013年9月-Tridge的Mike McCauley支持Flymaple电路板
2013年11月-ETH（Lorenz Meier，MikeS）/ 3D Robotics发布的Pixhawk
2013年12月-由VíctorMayoral Vilches和Siddharth Bharat Purohit创建的BeaglePilot项目，旨在将APM代码库移植到Linux。该项目由Andrew Tridgell，Philip Rowse等人资助，由3DR，Google（通过Google Summer of Code）和BeagleBoard资助。
2014年1月-Tridge的Paul Riseborough增加了扩展的卡尔曼滤波器，以提供更可靠的姿态和位置信息
2014年3月-Emile Castelnuovo和Tridge添加了VRBrain板支持
2014年3月-Emlid推出了Navio，这是第一款Raspberry Pi自动驾驶仪防护罩，可直接在Raspberry Pi上运行ArduPilot。
2014年8月-Linux板上的首架飞机飞行（Pixhawk Fire）
2014年9月-Tridge＆Canberra无人机凭借一架基于ArduPilot的无人机飞机赢得了内陆挑战赛。
2014年9月-Linux上的首次直升飞机飞行
2014年10月-DroneCode基金会成立
2014年10月-飞机成功用于搜救的第一份报告，包括在佛罗里达州发现失踪的轻型飞机。
2015年2月-Erle Robotics推出了基于APM的Linux无人机DIY套件。
2015年5月-首次记录的仅使用一个地面站的多车辆飞行。
2015年6月-3DR推出首台内置协同计算机的RTF四轴无人机Solo
2015年6月-法国公司Parrot首次实现成功飞行
2015年8月-迈克尔·克莱门特和迈克尔·戴实现 50架固定翼飞机的集群飞行
2016年3月-3DR因裁员而停止对ArduPilot社区的直接资助。
2016年3月-成立ardupilot.org非营利组织和新网站。
2016年5月-Flirtey交付无人机（使用ArduPilot）进入史密森尼航空航天博物馆。
2016年9月-移除了Flymaple主板支持（未经积极测试或使用，也缺少维护人员）
2016年9月-ArduPilot与3DR，克里斯·安德森（Chris Anderson）和PX4团队的合作关系破裂，DroneCode白金级董事会成员投票超过白银级董事会成员，DroneCode企图删除了包括ArduPilot在内的GPLv3项目。
2016年9月-ArduPilot成立ArduPilot合作伙伴赞助页面。
2016年9月-堪培拉无人机在Medical Express 2016竞赛中获得第一名（又名内陆挑战赛）
2016年10月-Copter-3.4版本，包括避免对象。
2017年2月-ArduSub正式加入ArduPilot并合并回大师
2017年2月-ArduPilot开发者大会在澳大利亚堪培拉举行（Tridge，PaulR，MichaelO）
2017年5月-Google Summer of Code为夏季的4名开发者提供资金
2017年7月-Copter-3.5发行版，包括Visual Odometry和Pozyx支持非GPS导航，AutoTune保持位置，Solo支持
2017年8月-SkyRocket宣布发布基于ArduPilot的SkyViper GPS Streaming无人机
2017年8月-Rover-3.2.0发布了“onion”架构，新的分层速率和速度控制器，防滑转向车辆支持，以及SmartRTL。
2018年5月-Google Summer of Code为夏季的5名开发者提供资金。成功的项目包括Balance Bot支持。
2018年5月-Rover-3.3.0发布，包括圆形和多边形围栏，避开简单物体，船只
2018年6月-Rover-3.4.0发布，包括“基于车道的速度控制”，游荡船，全向漫游车，ROS的基于视觉的位置估计
2018年8月-带有ChibiOS支持的Plane 3.9.0发布，支持许多更小的自动驾驶仪，更好的VTOL支持
2018年10月-发行的Copter-3.6.0支持ChibiOS，支持许多小型自动驾驶仪，DShot ESCS，关注模式
2019年2月-Rover-3.5.0发布，包括帆船支持，关注和简单模式
2019年8月-ArduPilot飞越北极，视频
2019年9月-带有许多UAVCAN增强功能和AP_Periph固件系统的Plane 4.0.0发布
2019年11月-Rover 4.0.0发布，改进了船艇和帆船，OSD支持，新的对象回避模式
2019年12月-具有RCx_OPTION支持的Copter 4.0.0，LUA脚本支持，新模式，最多十个电池监视器