请教大神，智能电池UAVCAN与飞控通讯的问题：1、智能电池CAN总线电阻120欧姆需要吗？2、采用广播还是服务的方式？3、如果是广播的方式，那么分配给智能电池的节点ID是什么？消息类型ID是什么？广播周期多少？5、广播发送一个复合帧时，每个数据包的传输ID是恒定不变的吗？6、有效载荷对应的数据解析有没有？
您好！
关于第一个问题：不需要总线电阻。
剩下的问题可以查阅以下链接中的介绍：
https://legacy.uavcan.org
https://ardupilot.org/dev/docs/ap-peripheral-landing-page.html