在你心中
无人机的安装，是不是一个繁琐的流程呢？
无人机的安装并没有那么难
有了这篇文章，新手也能快速组装好无人机
快速组装无人机的详细步骤
帮你组装自己的无人机
1、机架的安装
机架轴距：450MM
电机：T-moter 2216 880KV
电调：Hobbywing XRoter20A
桨叶：T-motor 1045
电池：3S 5300mAh
电源模块：Pixhawk 2S-8S 30A稳定电流
飞控：橙色飞控 Cube Orange+ADSB标准载板
GPS：Here3 CAN GNSS
数传：RFdesign 900x
遥控器：HereLink图数传一体手持地面站
以下是安装好的机架，以及安装步骤的视频，提供给大家作为参考。
视频链接：【HEX赫星产品安装教程】450无人机机架安装教程_哔哩哔哩_bilibili
2、飞控的安装
将载板上有天线的一侧与机架的正方向对齐，使用两块“3M”胶，将飞控和载板粘到机架上板的中心位置。这里推荐把橙色飞控安装在4个电机连线的交点。
如果因为电机连线的交点安装了其他的设备，需要将飞控安装在其他位置，也可以在配置调试-全部参数表中修改飞控内部3个IMU（惯性测量单元）参数，以补偿其对于中心位置的偏离。具体的修改方式如下：
例如在下图中，飞控被安装在飞机框架的左前方。根据下图的XYZ轴的说明，我们对参数做出如下的修改（需要先参照后面步骤，为飞控安装固件）。
1、进入Mission Planner，用USB线连接飞控，选择正确的端口（COM）和波特率（USB：115200）并点击连接。
2、连接好后，在配置/调试界面选择全部参数表。
3、并在右侧搜索关键字INS。
4、如图对3个IMU的INS_POS_X=0.1和INS_POS_Y=-0.15进行修改。
5、修改好后点击写入参数，拔掉USB线，重启飞控。
X：IMU前方或重心的距离。正值朝向飞机的前部，负值朝向飞机的后部。
Y：距IMU右侧或重心的距离。正值朝向飞机的右侧，负值朝向左侧。
Z：低于IMU或重心的距离。正值较低，负值较高。
3、Here3 GPS
新一代的Here GPS已经取消了安全开关，并且使用了CAN协议。用3M胶将Here3固定在GPS支架上，并将Here3的正方向与飞机的正方向对齐。
注：如果由于结构限制，不能将GPS安装在电机连线的交点，也可参照Cube的方式，对GPS进行参数上的修改，以实现对位置偏移的补偿，参考链接如下：
4、数传电台（RFD900X）
用扎带将RFD900X电台固定在机架上，并如图将天空端RFD900X接入飞控载板的TELEM1口。地面端的RFD900X接入电脑的任意USB口。
5、电机顺序
今天要组装的四轴无人机，框架结构是“QUAD X”型，如下图可知：
右前方为1号电机，把该电机电调的信号线以“上负下S”的线序接入Main out 1口。
左后方为2号电机，把该电机电调的信号线以“上负下S”的线序接入Main out 2口。
左前方为3号电机，把该电机电调的信号线以“上负下S”的线序接入Main out 3口。
右后方为4号电机，把该电机电调的信号线以“上负下S”的线序接入Main out 4口。
6、电源模块
把无人机分电板上引出的电源线与电源模块相连接，电源模块的另一侧与锂电池相连接。
电源模块上的Power Cable接入飞控载板上的Power 1接口把BB响与电池相连接，并将安全电压设置在3.6V。
7、HereLink天空端
将3S锂电池接到HereLink天空端的Power口，S.bus的其中一路以“上负下S”接到飞控的RCIN。
如果另有需要接相机或云台，可参考下图：
8、地面站安装
1、首先打开网页，链接如下：
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
2、点击“MissionPlanner-1.3174.msi”下载地面站。
3、下载好后双击安装，并根据提示正确安装 Mission Planner。
9、为飞控安装固件
首先用USB线将橙色飞控与电脑连接，打开Mission Planner地面站。
不要点击右上角的连接，选择初始设置-安装固件，点击想要的固件进行安装，等待地面站自动刷写固件。
更新好后，按提示将USB线取下并重新插入，重启飞控，固件安装完成。
注1：手动更新固件可在https://firmware.ardupilot.org/下载.apj后缀的文件，并在上述页面中点击Load custom firmware进行更新。
注2：如有开发者，也可以使用下述代码编译上传固件至设备。
cd ardupilot
./waf configure --board Cube Orange
./waf --targets bin/arducopter --upload
10、修改Here3相关参数
将USB线连接至电脑待飞控启动完成，选择正确的端口和波特率点击右上角连接，选择配置/调试-全部参数表，搜索CAN，修改Here3 CAN参数，并点击写入参数。
CAN_D1_PROTOCOL：1
CAN_D2_PROTOCOL：1
CAN_P1_DRIVER：1
CAN_P2_DRIVER：1
在相同的界面搜索GPS，修改GPS_TYPE：9 ，并点击写入参数。
在相同的界面搜索LED，修改NTF_LED_TYPES：231，并写入参数。
参数修改好后，将USB线取下并重新插入，重启飞控，参数写入成功。重启后我们的Here3将闪烁黄灯，这是因为还未校准，飞控的Pre_arm自检未通过。
注：如果不使用安全开关，也可以按同样的方法在全部参数表中将改BRD_SAFETYENABLE改为0。
11、机架类型
本文组装的是四轴QUAD X无人机，因此选择Y6A的机架类型，选择错误的框架可能会导致起飞就炸机，这步请慎重选择。
1、选择正确的端口和波特率并连接。
2、选择初始设置-机架类型。
3、选择Frame class中的第二个并选择Y6A。
12、加速计校准
选择初始设置-选择加速度计校准页面，点击校准加速度计。
1、将飞机如图水平放置，并点击“完成时点击”。
2、将飞机如图向左倾倒，并点击“完成时点击”。
3、将飞机如图向右倾倒，并点击“完成时点击”。
4、将飞机如图向前倾倒，并点击“完成时点击”。
5、将飞机如图向后倾倒，并点击“完成时点击”。
6、将飞机如图正面向下，并点击“完成时点击”。
再次将飞机水平放置，点击，校准水平，校准完成。
13、指南针校准
1、选择初始设置-必要硬件-指南针。
2、点击Type为 UAVCAN的2号罗盘旁边的上移箭头，将外置罗盘选为compass 1。
3、点击Start，转动你的无人机，校准指南针，Mag1和Mag2会有进度条提示。
4、指南针校准好需要将无人机断电，并重新上电，重启飞控，指南针校准完成。
以下附上该页面的详细说明：
注：这步最好使用RFD900X数传电台连接校准，飞机不会被USB线缠绕，使用数传电台连接时波特率应为57600。
14、遥控器校准
点击初始设置-必要硬件-遥控器校准，点击右下方的“遥控校准”。
拨动遥控通道开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置，在所有通道的红线校准完成后点击完成按钮。
如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接线是否正确，同时检查下每个通道是否对应。
15、ESC电调校准
请先将桨叶卸下，并用电池为无人机供电，如未能正确校准电调，可能导致每个电机转速不均匀，请谨慎操作。
1、选择正确的端口和波特率并连接（数传电台波特率为57600）。
2、搜索ESC。
3、将ESC_CALIBRATION 修改为 3 /“Start-up and automatically calibrate ESCs”。
4、断开电池电源，并重新上电，等待飞控启动，GPS指示灯LED 将绿、蓝、红循环闪烁。因为这里禁用了安全开关，飞控将自动完成校准，电机将发出“滴”“滴”的短音，直到发出“滴”的长音，校准完成，此时可使用遥控器测试电机转速是否正常。
5、如果使用了安全开关，则需要长按安全开关进入ESC校准模式。
6、校准完成后，依然需要断开电池电源，并重新上电。
16、飞行模式
1、选择正确的端口和波特率并连接数传电台的波特率为57600。
2、选择初始设置—必要硬件—飞行模式。
3、点击飞行模式右侧的下拉小三角选择对应的飞行模式。
4、使用遥控器上的辅助通道验证飞行是否符合使用习惯。
5、点击保存模式。
17、电源模块
为了更好地监视电池电压，我们需要测量并计算电源模块的分压值，并正确填入：
1、点击初始设置-可选硬件-电池检测器。
2、监控器右侧的下拉三角中选择“Analog Voltage Only”。
3、AMP版本右侧的下拉三角中选择“8：Cube Orange”。
4、在下方的电压分压器（计算过）中填入：“12.22958”。
5、点击 飞行数据，可以看到电源模块测量的电压即为电池电压。
注：如果使用其他电源模块，默认数值情况下测得的电压和电池的实际电压有偏差，应以以下的公式来进行计算，并填入上述的第4步中：
分压器数值*电池实际电压（万用表测量）/现在电源模块测量的电压=正确的数值。
18、电机测试
为了保证飞行安全，起飞前要检查电机的顺序是否正确，否则起飞就会向一边偏侧导致炸机，这步请谨慎操作。
1、使用选择正确的端口和波特率并连接。
2、点击初始设置-可选硬件-电机测试
3、依次点击“Test Motor A”，“Test Motor B”，“Test Motor C”，“Test Motor D”。
4、飞机的1号电机，4号电机，2号电机，3号电机将依次转动。
5、如果顺序有错，请检查电机电调的接线顺序，并重复上述操作。
19、首次飞行
油门最低，偏航最右，解锁飞控，开始你的飞行！
你学会了吗？
之后还会为大家带来更多的调机教程，以及关于其他载具的干货。
如果你有其它问题需要讨论的话，可以留言讨论~