ArduPilot的带头人Tridge带来关于新型固定翼PID系统及自动调参，以下是他带来的分享内容：
上个月，我们终于合并了ArduPilot飞机4.1版本预定的最新固定翼控制代码。
这在几个方面取得了重大改进：
1、更好的手动PID调整，更清晰的参数和更好的滤波。
2、最新固定翼自动调参系统，为更大范围的飞机提供更好的调参功能。
PID的关键变化在于，我们改用了ArduPilot中用于垂直起降机的相同PID代码。这充分利用了@Leonardthall 为改进4.1版本的PID系统所做的伟大工作，并为我们提供了一个通用框架。
旧版PID系统
旧版固定翼PID系统有些许不寻常的特性，这些特性是早期ArduPilot遗留下来的。具体来说，前馈增益是使用P,I,D和时间常数的组合来计算的。这最初是为了让运行早期版本的ArduPilot用户能够保护参数值行为。虽然这种奇怪的前馈计算方式确实有效，但对于那些真正了解PID工作原理的人来说，很难对飞机进行正确的调整。
例如，如果您在旧代码中增加RLL2SRV_D已获得更多的阻尼，那么也会出现减少前馈增益的副作用。这可能并非是用户真正希望的。
新版PID系统
新的PID系统使用新的速率增益名称。例如，现在的全套滚转控制器增益为：
RLL2SRV_RMAX
RLL2SRV_TCONST
RLL_RATE_FF
RLL_RATE_P
RLL_RATE_I
RLL_RATE_D
RLL_RATE_FLTD
RLL_RATE_FLTE
RLL_RATE_FLTT
RLL_RATE_IMAX
相同的参数可用于俯仰，但需要使用PTCH前缀而不是RLL。
RMAX和TCONST参数与前面相同，是确定调参的关键参数。如果您想得到一个剧烈的反馈，那么你需要一个高RMAX和低TCONST。对于相对平缓的调参（如滑翔机），则使用低RMAX和高TCNST。
速率PID本身现有4个增益参数：FF, P, I, D。几乎在所有的固定翼中，FF（前馈）占领导地位，是最重要的参数。幸运的是，您可以从任何日志中读取正确的FF值，其中飞行员已经在FF轴上要求了一个持续的速率（例如命令完全向右侧翻滚，或俯仰向上）。
P和D是修正项，如果你把这两项推得太高它们很可能会引起震荡。这就是为什么我们有一个新的旋转限制器功能。这个功能可以检测此类震荡，并自动回退PID的P和D部分，以减少震荡。
最新固定翼自动调参模式
伴随新的PID系统，我们也有一个最新的自动调参模式。相较于老版的自动调参模式来说，这是一个非常大的进步。新版自动调参模式能够正确地设置你的FF参数以及P, I, D。它应该在比旧版自动调参模式更大范围的飞机上工作。
一如既往，请您报告您所发现新代码的任何问题！如果您想尝试它，只需要加载“最新固件”即可。请在ArduPilot论坛及时更新您的问题。当您更新时，它将自动将旧版PID转换为最新的系统。