ArduPilot发展报告
2021.12
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
一、数据统计
上个月在我们的github存储库中看到中等水平的活动：
- 475个补丁影响27k行代码，89个wiki更新
- 61位贡献者
- 两场定期由20多名人员组成的每周开发会议
二、驱动程序的更改
本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：
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使用GSF合并新的飞行时罗盘校准系统
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允许脚本子系统在不重启的情况下重新启动
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对不活动的AHRS后端进行宽松的解锁检查
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支持更多INA2xx电池监视器类型
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增加了对Pixhawk5X的支持
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禁用未使用的RX/TX引脚修复RC地电压上拉问题
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修复EKF切换到非零EK3_PRIMARY
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为飞机特技增加了NAV_SCRIPT_TIME的支持
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修复了固定翼着陆坡度计算的bug
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增加对AIRLink板的支持
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支持@SYS / storage.bin下载
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支持SERIAL2和SERIAL3的Cube Orange引导加载程序
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增加固定翼AUTOTUNE RC选项
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支持AK09915指南针
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在AUTOTUNE模式下抽动时的零压摆率
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将Dijkstras转换为A-star以进行避障
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改进相机反馈报告的时间
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增加调整模拟电压偏移的BATTn_VLT_OFFSET参数
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增加了lua脚本的日志记录
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修正了飞机上降落伞释放的bug
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支持DJI快速SBUS
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改进了激光雷达处理的范围
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修复空速亲和力传感器切换
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支持北醒CAN激光雷达
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重命名罗盘参数以获得更大的一致性
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增加了飞机偏航率控制器
AIRLink Autopilot
三、 多旋翼更新
多旋翼-4.1.1 发布，4.1.2-rc1 进行beta测试中
在4.1.2版本修复和增强内容包括：
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添加CAN_Dn_UC_OPTION参数以解决DNA冲突
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支持FETtec One ESC 协议
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在某些载板上修复APM/LOGS目录创建
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如果测距仪出现故障，修复表面跟踪
即将到来的项目：
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用于OA、Visual Follow-me、PrecLand 的 Luxonis OAK-D IoT 75集成
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TradHeli自动调参
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起飞的改善
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4.2 beta测试计划在1月初开始
Luxonis OAK-D IoT 75
四、 垂直起降机的更新
已发布垂起4.1.4稳定版：
一、稳定的4.1.x 终于发布了
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修正降落伞释放的bug
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添加 QRTL 作为 RCn_OPTION选项
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防止Q_VFWD数值堆积
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改进了垂直起降降落的POS1速度
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允许更大的Q_A_THR_MIX参数范围
二、4.1.5搁置中
- 调整到AUTOTUNE P增益处理
- 修复了处理旧地理围栏协议的错误
Eric Maglio的 F-35B VTOL
五、 自主特技飞行
我们增加了对固定翼自主特技飞行的支持
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所有这些都由lua脚本控制
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能够建立一个完整的特技动作
作为一个任务环，轴向辊，滚圆，立方-8，上线，方环
- 旨在为F3A比赛提供特技飞行表演
六、无人车/船更新
rover-4.1.1 发布，4.1.2-rc1 进行beta测试中
与多旋翼和垂起固定翼同时发布
即将到来的项目：
S-Curves
数字MPPT(太阳能电池板控制器)
支持ePropulsion 电机
完成长距离任务！
ePropulsion Spirit
数字MPPT板