Pixhawk 2.1 PX4 Pro 固件如何实现使用GPS数据起飞和飞行?

pixhawk2.1 接上普通GPS, 在定点(Position) 模式下解锁起飞,油门推到50%以上,电机转数差别很大,有电机停转现象;但在Stabilized 模式下电机转动正常,起飞和飞行正常。请问Pix hawk2.1 如何实现用GPS数据起飞和飞行呢?

这种情况有可能是飞机偏航yaw的问题,是否有使用外置罗盘,并经过校准?偏航问题会导致1和2号电机或者3和4号电机同时停转

同时使用了Here GPS 和 另外一个GPS 请问如何校准外置罗盘,我在QGC地面站安装步骤传感器校准来的,但还是有这个问题

起飞前是否有提示罗盘不正常?如果没有,可以用Mission Planner载入ardupilot的固件试飞看看,如果ardupilot的固件起飞没有问题,那就是px4固件的问题了