安大航模队202 3 对地侦察备赛——侦察与打击
安徽大学航模队对地侦察组的暑期训练计划分成三个部分，分别是调参、侦察和投水打击。上一篇文章介绍了调参的备赛情况，这次接着介绍侦察与投水的具体备赛情况。
设备介绍
侦察采用的是树莓派连接的摄像头来实现，投水由树莓派控制一枚投水舵机在预定的位置进行投水。
技术介绍
飞机搭载树莓派，相机放在机身下方。投水的舵机放在设计好的位置上。在飞机使用赫星科技赞助的cube.orange+飞控调好参数的基础上，可以进行航线的规划。在此之前，要使用赫星here3的GPS进行采点，找到目标点的位置。确定目标点位置后规划航线，使得飞机能自动飞行到目标点上空。飞机飞到目标点上空后相机会抓拍到目标点照片。另外，在全部识别目标数字后，飞机会对其中的中位数进行打击，即投水。考虑到如果识别不了全部目标数字的情况，树莓派设定了巡航三次航线后对识别的数字随机选择一个进行打击。这样可以保证飞机不会“带弹着陆”，保证比赛得分的最大化。
结果介绍
图1：飞机拍摄图片与树莓派识别结果（1）
图2：飞机拍摄图片与树莓派识别结果（2）
图3：飞机拍摄图片与树莓派识别结果（3）
这里需要说明的是：数字实际大小是A3纸张大小，字体为黑体加粗。飞机在大概30mm高空巡航时拍摄。完全仿真比赛环境。
打击的精度受很多因素影响，比如风速、飞机的飞行速度等等。视频中展示为比较精准的打击结果。因此打击的精度还需进一步提高。