硬件:雷迅7-Nano;光流:微空MTF-01
固件:Ardupilot_4.6.3;
地面站:MissionPlanner1.3.83
问题:在装上光流模块后第一次试飞时效果良好,第二次在室外傍晚飞行时想测试在多暗的环境下效果下降. 随着光线下降,无人机开始飘逸,到后面甚至遥控器不能控住,遂紧急停桨小炸了一下.之后再次在照明良好的环境中飞行,仍是失控状态,具体表现为:在AltHold模式下正常,切换到Loiter时遥就往一个方向飘,控器根本控不住.
试图解决:之后询问AI是飞控内的EKF参数已被"污染",之后根据其建议尝试用GPS定位纠正,但效果并不好.之后将全部参数重置重新调试,有所改善:正常AltHold模式起飞,然后切换至Loiter之后能免强定住,但是会在小范围内乱飘,没有第一次效果好.
望大佬指点TwT