本帖将逐月更新从2020年1月起的Ardupilot发展报告。
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ArduPilot发展报告
2020.01
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:
● 358个补丁影响45,000行代码，更新81个Wiki信息
● 32 个贡献者
● 开发人员每周会议参加人数均为20人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序做了如下更改：
● 在一些板上修复了I2C探测
● 在某些板上修复了16位定时器换行
● 在BMI传感器上修复采样率
● 扩展Lua脚本绑定来为警报器，遥控信号输入编写脚本
● 增加修复的偏航磁力
● 添加了F9P u-blox移动基线支持的自动配置
● 为RM3100罗盘添加探测功能
● 对Piccolo CAN ESC的合并支持
● 修复可逆ESCs的bl-直升机通道
● 更新了磁场表
● 在短距离模式下支持VL53L1X激光雷达
● 添加了对RunCam串行协议的支持
● 添加了对FPort接收器和遥测的支持
● 修复了STM32H7板上的I2C问题
● 添加了SUI SMBUS电池后端
● 修复了磁罗盘校准中的自动方向问题
● 添加了新的串行选项位
● 添加了CAN ESC和舵机记录
Currawong CAN ESC
多旋翼更新
发布Copter-4.0.0并受到好评：
● 支持Cube Orange飞控和Durandal
● 改进了对六旋翼，八旋翼等的电机故障处理
● 防范I2C风暴的常规防护
Copter-4.0.1-rc1即将开始Beta测试:
● 增强的环绕模式（摇杆会影响半径，速度）
●修复H7 I2C时序（影响Cube Orange，Durandal）
Copter-4.0.x版本将包括:
● Bendy Ruler避障改进
● “移动基准线”，用于从两个Ublox F9 GPS中提取偏航
● 更多脚本功能
Leonard的S-曲线导航
固定翼更新
新固定翼稳定版本4.0.2：
● 25个变更点发行
- 添加了COMPASS_SCALE
- CAN总线上修复了Here2 GPS
- 修复了I2C
为4.0.3版本做准备:
● 与Copter-4.0重新同步
● 修复了H7 I2C
尾座式垂直起降飞机的支持
无人车更新
Rover-4.1.0-rc1将于本月晚些时候开始Beta测试，其中包括:
● 改进BendyRuler避障
● Copter-4.0.x中包含的所有修补程序
未来发展将集中在无GPS导航上
Redclaw Crayfish Feeder
即将举行的活动
● 2020年3月27日至29日：澳大利亚堪培拉开发者大会
ArduPilot发展报告
2020.03
Andrew Tridgell和Randy Mackay及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●374个补丁影响30,000行代码，更新77个Wiki信息
●48 个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为20人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序做了如下更改：
●改进了bl-直升机通道支持
●显示RC输出类型标题
●修复了pixracer的Spektrum RC输入
●修复了ftp堆栈大小问题
●在脚本中添加了ESC telem支持
●改进了H7的DShot时序
●AP_Periph中启用默认DNA
●在OLED显示中添加了消耗的电量
●添加了对脚本的REPL支持
●添加了新的指南针订购系统
●改进了5键摄像头支持
●改进了FPort遥测支持
●添加了对过滤的实时FFT支持
●改善了新像素的可靠性
●支持使用脚本进行解锁检查
●增加了luminousbee4飞控
●引脚上支持32个以上的LED
●添加了任务脚本绑定
FFT基准测试
多旋翼更新
发布了Copter-4.0.2和4.0.3，包含一些重要修复：
●AutoTune修复可恢复初始增益数值
●修复“ RCInput”mavlink2消息导致重启（非常罕见）
●修复了pixracer的Spektrum接收器解码
Copter-4.0.4将包括更多增强功能：
●指南针优先
●Bendy Ruler 避障可靠性改进
●Hott 遥测
●从GPS获取航向信息
●着陆探测器过滤器
这些更改将需要至少1个月的beta测试。
Paul Riseborough的GSF
固定翼更新
发布新固定翼稳定版本4.0.5：
○修复了mavlink签名激活时处理RC输入源更改的错误
○添加了RC类型显示
○用于双USB板的新USB VID
○用Q_GUIDED_MODE = 1修复了四旋翼LOITER_TURNS中的错误
○在VTOL起飞结束时添加了TECS重置
Frigatebird项目滑翔机
谷歌编程之夏
ArduPilot今年再次参与谷歌编程之夏，期待在夏季引入一些学生开发人员。
●项目构想如下，包括：
○无GPS的导航
○避障
○其他
●重要时间点：
○3月17日- 4月1日：学生申请期
○4月28日：筛选学生的截止日期
○4月28日- 8月11日：导师指导学生时期
活动
●2020年3月27日-3月29日: 澳洲堪培拉开发者会议 （改为网络会议）
ArduPilot发展报告
2020.04
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●308个补丁影响35,000行代码，更新50个Wiki信息
●37个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●为脚本添加了ProfiLED灯的支持
●修复了FRAM引导加载程序中的CS引脚
●添加了RPM和按钮脚本绑定
●用于GPS融合的固定天线偏移
●添加了自动生成的日志文档
●添加了ROMFS VFS系统
●允许在ROMFS中使用Lua脚本
●改进了mavlink FTP性能
●固定的磁方差报告与EKF门一致
Lua脚本中的ProfiLEDPong
多旋翼更新
Copter-4.0.4 Beta测试将于下个月开始，包括：
●指南针优先
●改进Bendy Ruler避障可靠性
●Hott遥测
●改进了陆探测器
这些更改将需要至少1个月的beta测试。
Copter-4.1.x开发
●为LED灯和无人机控制添加了脚本功能
●在无GPS导航下使用英特尔RealSense T265相机
●默认设置EKF3? (EKF2与EKF3的对比，请看之前的会议专题报道）
使用英特尔 RealSenseT265进行悬停
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本为4.0.5
●4.0.6版本将包括:
○指南针优先级代码
○HOTT 遥测
○新的GPS偏航基准线系统
○RM3100比例因子修复
○着陆故障安全预防
DashwareDemonstration on Quadplane
ArduPilot发展报告
2020.05
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●653个补丁影响54,000行代码，更新57个Wiki信息
●46个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:
●修复了指南针方差报告的一致性
●增加了中立摇杆解锁检查
●主要固定翼翱翔更新
●修复了RM3100指南针缩放
●添加了T265视觉里程计后端
●添加了外部偏航罗盘回退方法
●修复了参数存储中的竞争条件
●添加了ADIS16470驱动程序
●添加了 CUAV-X7, MatekH743 and mRoNexus支持
●添加了转速RPM后端用于谐波陷波
●从许多1M内存板上移除EKF2
●修复了ST24解析错误
●添加了SRXL2支持
●改进了u-blox移动基线偏航支持
●添加了EKF GSF紧急偏航支持
●在hwdef.dat中将UART_ORDER修改为SERIAL_ORDER
●添加了@PARAM和@SYS文件系统支持
●添加了terrain生成脚本和修复了terrain数据库错误
mRoNexus载板
多旋翼更新
Copter-4.0.4 beta 测试将于下周进行:
●指南针优先级
●Bendy Ruler 避障可靠性改进
●Hott 遥测 改进的着陆检测
Copter-4.1.x 进展：
●Leonard Hall的S-曲线导航
●无GPS情况下使用Intel T265（EKF3，传感器偏移，偏航）
●为转移到EKF3做准备
●新电池驱动程序（NeoDesign，DJI）
●AB点模式增强功能（基础AB点模式由赫星贡献）
Leonard Hall的S-曲线
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5
●4.0.6版本将包括 :
○指南针优先级代码
○HOTT 遥测
○新的GPS偏航运动基线系统
○RM3100比例因子修复
○着陆故障安全预防
○油门电压补偿
○修复了参数存储竞争条件
○修复了地形存储错误
○修复襟翼自动调整
四轴固定翼水面起飞
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师将与五名学生合作:
●Ashvath.S : 步行机器人
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○5月5号 ~ 6月2号 : 社区联结期
○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期
○6月30号 ~ 7月4号 : 评估期
ArduPilot发展报告
2020.06
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:
●282个补丁影响34,000行代码，更新162个Wiki信息
●52个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:
●增加了SRXL2支持
●支持自定义罗盘旋转
●修复了地形磁盘格式的错误
●默认情况下在1M内存板上禁用EKF2
●修复了CAN和无CAN的测距仪组合
●用于任务，日志记录的新脚本绑定
●修复了重置时IOMCU安全关闭的问题
●增加了来自外部导航支持的速度
●改进了FFT支持
●新载板mRo Pixracer Pro
●添加了JSON SITL后端
●修复了LightwareI2C激光雷达上的最大范围错误
●新增HC-SR04测距仪
●添加了陆路任务后继续
●将u-blox驱动程序切换为230400波特
HC-SR04测距仪
多旋翼更新
Copter-4.0.4-rc1 已经开始beta测试：
●指南针优先级
●参数重置事件减少
●地形数据库文件修复（将导致重新加载）
●新的飞控
Copter-4.1.x 进展：
●无GPS情况下使用Intel T265（速度估算值发送到EKF）
●S曲线可改善导航
T265 + EKF3 室内测试
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5
●发布了固定翼4.0.6 beta1:
○指南针优先级代码
○HOTT 遥测
○新的GPS偏航运动基线系统
○着陆故障安全预防
○油门电压补偿
○修复了参数存储竞争条件
○修复了地形存储错误
○修复襟翼自动调整
○RTL_CLIMB_MIN 功能
○在起飞模式下飞行至少10秒
平板飞翼
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师将与五名学生合作:
●Ashvath.S : 步行机器人（模拟器第一步）
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期
○6月30号 ~ 7月4号 : 评估期
ArduPilot发展报告
2020.07
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:
●325个补丁影响17,000行代码，更新130个Wiki信息
●43个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:
●增加了Matlab SITL后端(谷歌编程之夏项目)
●支持50Hz的外部导航数据
●增加了AUX开关选项以支持反转
●支持视觉数据的速度
●增加了Pix32v5开发板支持
●将3D数据存储在回避数据库中
●支持多峰谐波陷波滤波器
●在SMBus电池中最多支持12个电池
●默认情况下切换到MAVLink2
●添加了RichenPower发电机支持
●支持GY-US42-v2测距仪
●支持CRSF RC协议和遥测
●改进了GSF偏航估算器
多旋翼上的RichenPower发电机
多旋翼更新
Copter-4.0.4-rc2正在Beta测试中, -rc3 即将到来:
●修复了Lightware I2C范围
●新的飞控
●如果存在多个EKF核心，则在起飞前检查的角度检查中忽略DCM
●需要进行另一项修复才能轻松删除指南针
Copter-4.1.x 进展:
●使用Intel RealSense D435避障
●远离物体
●Bendy Ruler 3D路径规划
●S曲线可改善导航
Peter Hall用于无GPS导航的SteamVR
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5:
●发布了固定翼 4.0.6beta2:
○防止在起飞的时候过早进入盘旋
○修复了LightWareI2C超出范围的错误
○增加了PixracerPro and Pix32v5
○增加了地形布防检查
○使用MIS_RESTART = 1修复了RTL_AUTOLAND
●4.0.6-beta3 近期将发布
Alti TransitionRF9 Model
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师将与五名学生合作:
●Ashvath.S : 步行机器人
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期
○7月28号 ~ 8月1号 : 二次评估期
ArduPilot发展报告
2020.08
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●331个补丁影响14,000行代码，更新87个Wiki信息
●44个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改:
●为ToshibaCAN中的负RPM进行改进
●修复了SITL原点处理
●支持无晶体的STM32开发板
●允许更灵活的IMU采样率
●增加了固定机翼极限循环检测
●改善GyroFFT谐波处理
●增加了用户脚本参数
●增加了气压计设备ID参数
●修复了OSD水平纵横比
●允许在没有GPS锁定的情况下下载地形
●增加了模拟I2C支持
DaiwaWinch with Feedback
多旋翼更新
Copter-4.0.4-rc3正在Beta测试中，即将正式发布:
●指南针校准后，丢失的指南针中的罗盘ID会重置
●在所有板上启用LIS3MDL指南针
●超出范围时修复Lightware I2C激光雷达
Copter-4.1.x 进展：
●仅基于速率的Acro模式(完成)
●避障中远离物体 (完成)
●Intel RealSense D435 用于避障和路径规划
●Dijkstra和BendyRuler同时进行路径规划
●S曲线可改善导航
●GPS & Non-GPS 导航
Backaway Avoidance
Intel RealSense 435i
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5
●固定翼 4.0.6beta4 发布:
○防止在起飞的时候过早进入盘旋
○修复了LightWareI2C超出范围的错误
○增加了PixracerPro and Pix32v5
○增加了地形布防检查
○使用MIS_RESTART=1修复了RTL_AUTOLAND
○修复了四翼飞机的VTOL任务
●4.0.6 最终版即将发布
K1000ULESolar & Soaring
无人车更新
Rover-4.1.0 的开发仍在继续:
●可配置的转向vs油门优先级
●如果WP_RADIUS小，在航路点之前修复不必要的枢轴转弯
●Lua脚本控制转向和油门
AtTrac 长距离无人船
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师与五名学生合作:
●Ashvath.S : 步行机器人
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○6月2号 ~ 8月25号 : 编程期
○8月25号 ~ 9月8号 : 最后评估期
ArduPilot发展报告
2020.09
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●426个补丁影响35,000行代码，更新92个Wiki信息
●43个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●支持更多DLVR空速类型
●允许在不同的COM端口上使用SBF GPS
●新的CAN Hal结构和测试系统
●通过LUA脚本支持行走机器人混控器
●修复了EKF GPS输入中的最小精度
●在避障中允许拒绝家附近的障碍物
●在bendyruler 避障中增加了Z轴选项
●增加了合并的Dijkstra和Bendyruler避障
●增加了RC_PROTOCOLS选项
●增加了Matek CAN GPS和空速AP_Periph板
●添加了新的EKF3车道切换系统
●添加了EKF3传感器类同支持
●修复了F35Lightning IMU错误
●添加了最近100次启动的存储备份
●增加了MSP支持(和DJI DPV系统)
Matek CAN Airspeed
Matek CAN GPS
多旋翼更新
Copter-4.0.4-rc4正在Beta测试中，即将正式发布:
●修复了基于指南针优先级的指南针启动重新排序
●修复传统直升机伺服器测试
Copter-4.1.x 进展:
●Intel RealSense D435 用于避障和路径规划
●Dijkstra+BendyRuler路径规划(完成)
●在障碍物的上方和下方进行Bendy Ruler路径规划(完成)
●S曲线可改善导航
●GPS & Non-GPS 导航
●EKF3 修复和改进
Vertical Avoidance
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.5:
●固定翼 4.0.6beta5 发布:
○修复了RC故障保险中的油门微动
○添加了新的DLVR传感器类型
○修复了RC故障安全中的RC角度输入
○添加了THR_FAILSAFE=2
○修复了EKF中的最低GPS精度
○修复了LOITER_TO_ALT与地形
●4.0.6 最终版即将发布
MagnusLindström的太阳能固定翼
无人车更新
Rover-4.1.0 的开发仍在继续:
●行走机器人
●证明了在没有指南针的情况下，可以使用GPS来估计偏航
Ashvath’s Quadruped
Yuri的自主割草机
多重串行协议MSP和数字OSD支持
●支持MSP协议合并
○在DJI FPV系统上允许OSD
○支持MSP流量和激光雷达传感器
○长距离，合法，清晰的FPV支持
○理论上兼容Byte Frost
○由Yaapu and great 社区开发
○模拟器支持DJI FPV进行测试
EKF传感器类同
●通过传感器类同提高可靠性
○允许每个EKF估算系统使用单独的传感器
○可以启用GPS，温度计，指南针和空速
○非常适合具有多个高质量传感器的系统
○大大改善了估算系统切换逻辑
○统计上可靠的传感器选择
○作为Harshit Sankhla的谷歌编程之夏项目的一部分开发
○使用EK3_AFFINITY参数启用
○仅在EKF3中
类同设置的例子
谷歌编程之夏
今年夏天，ArduPilot导师与五名学生合作:
●Ashvath.S : 行走机器人
●Peter.H : Matlab Simulink支持
●Rishab.S : 避障 (多旋翼 & 无人车)
●K.Sharshit : EKF 智能车道切换
●Thien.N : 无GPS的导航
重要时间点:
○8月25号 ~ 9月8号 : 最后评估期
ArduPilot发展报告
2020.10
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:
●382个补丁影响18,000行代码，更新90个Wiki信息
●48个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●改进了MSP OSD仿真脚本
●固定串行控制锁定
●修复了EKF中失败的罗盘的处理
●向AP_Periph添加了MSP输出支持
●修复了大和绞车线的长度和缩放比例
●改进了PiccoloCAN ESC支持
●添加了@SYS/tasks.txt
●添加了对通过OSD进行参数配置的支持
●添加了PSC PID日志记录
●添加了ICE控制通道安全选项
●修复了EKF车道开关检查是否对准
●修复了启动时Invensense2寄存器检查的问题
●修复了第二次飞行中EKF磁变的重置
●向AP_Periph添加了H7支持
●修复了FPort RSSI缩放
●向OSD添加了OLC（pluscode）支持
●在Durandal上修复了telem3
●修复了M9 GPS的预备布防检查
●添加了sf45b 雷达支持
Lightware SF45/B 雷达
多旋翼更新
Copter-4.0.4 已经发布, 4.0.5-rc1正在Beta测试中:
●Acro expo计算修复程序（修复了4.0.4中引入的缓慢行为）
●防止来自RPM传感器的多次中断等
●GPS最低精度提高了，以保护EKF免受不切实际的影响
●KakuteF7 / mini DShot故障修复
●RC_OPTION修复，允许忽略SBUS故障安全
●RM3100罗盘支持四个I2C地址
Copter-4.1.x 进展：
●D435使用Intel RealSense D435进行3D备份
●S曲线可改善导航
●GPS & Non-GPS导航
SF45/B backup 测试
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.6
●固定翼4.0.7beta1发布:
○修复了F35Lightning快速采样
○在EKF2 / EKF3中修复了RTK GPS
○修复了KakuteF7 DShot故障
○修复了具有中断输入的ISR泛洪问题
●4.0.7最终版即将发布
EricMaglio的F35B模型
用户警报系统
我们开发了一个新的用户警报系统，以通知用户新的漏洞。
https://ardupilot.org/dev/docs/user-alerts-developer.html
用户警报系统旨在允许用户使用其地面站中的通知来获知可能影响他们的重要问题。
第一个警报将是ISR洪水警报。初稿在这里：
https://github.com/ArduPilot/useralerts/pull/1
即将举行的活动
2021年4月:开发者会议（线上会议或在堪培拉举行）
ArduPilot发展报告
2020.11
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●334个补丁影响34,000行代码，更新76个Wiki信息
●45个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●添加了QioTekZealotF427构建
●修复了M9 GPS的预先布防检查
●修复了下沉率计算，用于降落伞检查
●修复了IOMCU上的SBUS输出错误
●改进了调度统计信息@SYS输出
●修复了H7上的CAN过滤
●修复了UART DMA传输中的竞争条件
●改进了子检漏仪
●修复了NMEA时间处理
●在EKF3中允许使用extnav的多个替代源
●修复了EKF3中固定翼的外部偏航
●向AC_PID添加了压摆限制器
●切换到SymPy以生成EKF3代码
●修复了EKF3中的尾舵偏航初始化
●合并了位向FrSky电传支持
●改进了WIND_MAX对空速健康的支持
●添加了自定义多转子仿真支持
●改进了PiccoloCan ESC支持
●修复了BRD_ALT_CONFIG在线绘图
Slew limiter demo
多旋翼更新
Copter-4.0.5 已经发布:
●修复了可能导致看门狗重置的串行/ UART DMA争用情况（重要修复）
●修复了没有RC输入时的SBUS输出（重要修复）
●修复了Acro EXPO计算（修复了缓慢的行为）
●增加了GPS最低可接受精度，以保护EKF不受不切实际的GPS数据的影响
●KakuteF7 / mini DShot故障修复
●防止来自RPM传感器的多次中断等
Copter-4.1.x 进展:
●使用Intel RealSense D435进行3D备份
●S曲线可改善导航
●GPS到非GPS导航
D435 backup 测试
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.7
●固定翼4.0.7:
○修复了F35Lightning快速采样
○在EKF2 / EKF3中修复了RTK GPS
○修复了KakuteF7 DShot故障
○修复了中断输入的ISR flood问题
○修复了SBUS IOMCU错误
○修复了UART DMA竞赛
RTK精准着陆测试
自定义SITL多旋翼模型
●用于添加自定义SITL多旋翼的新系统
○在JSON文件中定义，通过简单试飞易于计算数值
●设置
○在ALT_HOLD模式下以固定角度飞行并检查日志:
■角度，速度，电压，电流，高度，电阻
■称重和测量模型
■创建JSON文件
■用sim_vehicle.py加载
●有用于：
○预测风的影响
○计算不同海拔高度的耐力
FreeSpace Callisto
FreeSpace Callisto model
{
mass and size
“mass” : 32.5,
“diagonal_size” : 1.325,
the ref parameters should be taken from a test
with the copter flying at constant speed in zero wind. This is used
to estimate the drag coefficient
“refSpd” : 14.88, #m/s
“refAngle” : 8.91, #degrees
“refVoltage” : 46.9, # volts
“refCurrent” : 65.36, # Amps
“refAlt” : 26, #meters AMSL
“refTempC” : 25, #degrees C
“refBatRes” : 0.024, # BAT.Res from log
battery info
“maxVoltage” : 50.4,
“battCapacityAh” : 44,
MOT_THST_EXPO
“propExpo” : 0.5,
approximate maximum yaw rate in deg/sec
“refRotRate” : 120,
hover throttle from 0 to 1
“hoverThrOut” : 0.36,
MOT_PWM_MIN
“pwmMin” : 1000,
MOT_PWM_MAX
“pwmMax” : 1940,
MOT_SPIN_MIN
“spin_min” : 0.2,
MOT_SPIN_MAX
“spin_max” : 0.975,
maximum motor slew rate, or zero to disable
“slew_max” : 75
}
ArduPilot发展报告
2020.12
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
●538个补丁影响30,000行代码，更新84个Wiki信息
●47个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●添加了NaN日志记录
●添加了lua脚本LED控制
●修复了L1控制器中的Xtrack归零
●新的ADSB驱动程序结构
●添加了GPS_PRIMARY选项
●用于EKF开发的新重放系统
●减少EKF3的内存使用量
●提高了日志缓冲区最大尺寸和F7 / H7尺寸
●添加了Rotoye智能电池
●扩展的CRSF遥测支持
●切换到实例编号以获取更多日志消息
●添加了内存损坏检测器
●改进了堆栈溢出检测
●改进了AP_Periph错误报告
●允许从SD卡加载OSD字体
●添加了OSD呼号支持
●移至新的EKF3信号源选择系统
●修复了GPS精度不佳的混合错误
●增加了IntellegentEnergy燃料电池
●支持AP_Periph电池监视器
●支持AllyStar NMEA GPS垂直速度
●修复AP_Periph堆栈溢出
●添加了PWM输入按钮
●添加了两个新的mRo板
（Control Zero H7和Classic）
IntelligentEnergy Fuel Cell
多旋翼更新
Copter-4.1.0 进展:
●GPS / 非GPS转换 – 完成!
●S曲线可改善导航
●使用Intel Realsense D435进行3D备份
改进了对英特尔 RealSense D435的过滤
“Leash” vs “S-Curves”
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.7
●固定翼4.1待定:
○新的四旋翼垂起着陆系统
○船舶登陆支持
○倾转垂起的改进
○尾座式垂起的改进
○改进了固定翼着陆和起飞
○EKF的许多改进
○新的ACPID系统
Mozart Quadplane Retirement
按钮功能
新的按键设置功能：
●将BTN_OPTIONS1添加到BTN_OPTIONS4并将BTN_FUNC1添加到BTN_FUNC4
●允许将PWM或GPIO绘制到RCn_OPTION支持的任何功能
●用于车载按钮，用于布防，紧急停止，模式更改等
即将举行的活动
2021年4月:开发者会议（线上会议或在堪培拉举行）
ArduPilot发展报告
2021.1
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
统计数据
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:
●514个补丁影响60,000行代码，更新64个Wiki信息
●56个贡献者
●开发人员每周会议参加人数均为25人以上
驱动程序变更
本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：
●在AP_Periph中支持Septentrio GPS
（适用于HitecMosaic）
●AP_Motors添加了对十轴多旋翼的支持
●将baro parameters重命名为BARO prefix
●添加了MSP空速支持
●修复了EK2 / EK3中的空速融合错误
●增加了多旋翼风估计
●增加了气流的气压补偿
●在Windows上加快RF9 SITL
●添加了iFlight beast飞控端口
●为Pixracer添加了AP_Periph目标
●添加了对双向DShot的支持
●添加了Sagetech XP ADSB驱动程序
●添加了NWPMU CAN EFI驱动程序
●添加了USD1 CAN雷达支持
●在CAND消息中添加了UAVCAN设备的日志记录
●支持BMM150作为外部磁铁
●在F405载板上支持CANDNA
●分离EK3源中的GPS偏航和外部偏航
●支持TSYS01温度传感器模拟器
●使用VectorNav VN-300添加了对外部AHRS的支持
●支持AP_Periph中的PWM输出
●在AP_Periph中的全面支持状态显示
VectorNav VN-300
多旋翼更新
Copter-4.0.6-rc1 Beta测试即将结束：
●修复在EKx_ALT_SOURCE = 1且测距仪失败时可能造成的不受控爬升
●参数文档改进
●直升机的改进，包括悬停学习
Copter-4.1.0进展:
●EKF3将成为默认
●S曲线可改善导航
●3D摄像机避障
Peter Hall’s 6dofCopter
固定翼更新
目前发布的固定翼稳定版本4.0.7
刚刚发布的4.0.8beta1修复EKF空速融合
固定翼4.1待定:
○新的四旋翼垂起着陆系统
○船舶登陆支持
○倾转垂起的改进
○尾座式垂起的改进
○改进了固定翼着陆和起飞
○EKF的许多改进
○新的ACPID系统
Carbon Cub after VN-300 test flight
AP_Periph更新
新发布的稳定版本1.2.0
●新的CAN驱动系统
●支持PWM输出
●支持多种通知机制
●MSP输出支持
●更好的错误报告
●大量错误修复
●支持飞控作为外围设备
Drone Japan介绍
Drone Japan是一家主要致力于农业的公司，同时管理着ArduPilot在东京的软件开发学校。
在过去的5年中，学校为300多名学生提供了以下培训：
●操作（如何使用AP）
●飞行代码编程（AHRS，控件，传感器驱动程序等）
●协同计算机集成（MAVLink）
最新一届的学生完成了他们梦想的项目，对飞行模式进行编程，包括C++的3Dspiral和Lua脚本。
即将举行的活动
2021年4月:开发者会议（线上会议或在堪培拉举行）
