UAVCAN 是一种轻量级协议。UAVCAN 网络是一个分散的对等网络，其中每个对等（节点）都有一个唯一的数字标识符 - 节点 ID，并且只需要为基本设置设置一个参数。
协议详细描述可以在 https://uavcan.org/
Ardupilot目前支持：GPS、指南针、气压计、ADSB 、LED、蜂鸣器、测距、电源模块、安全开关/LED 和空速计。设置参数前应启用UAVCAN协议CAN总线设置
UAVCAN测距 RNGFND(x)_TYPE
UAVCAN电流计 BATT（x）_MONITOR
UAVCAN GNSS GPS(x)_TYPE
UAVCAN LED NTF_LED_TYPES
UAVCAN ESC和伺服设置
关于CANESC可以在链接中查看
目前类别中有三个参数：
- CAN_DX_UC_NODE - 飞控的节点 ID
- CAN_D1_UC_ESC_BM - 允许发送 ESC 命令的掩码
- CAN_D1_UC_SRV_BM - 允许发送伺服命令的掩码
在上图掩码中，二进制数字中的每个位置表示将生成命令的 ESC 或伺服 ID。在直升机的情况下，通常应填充ESC掩码，在平面的情况下 - 主要一个是伺服，虽然任何混合是可能的。
为了减少带宽，CAN_D1_UC_ESC_BM CAN_D1_UC_SRV_BM参数，以只启用发送到所需的 CAN 信号的电机和伺服通道。
- 示例：对于通道 1、2、4 和通道 3 上的 ESC 电机上的 CAN 伺服器配置
- 示例：CAN_D1_UC_SRV_BM = 0x0B
- 示例：CAN_D1_UC_ESC_BM = 0x04
SLCAN
Ardupilot 和 UAVCAN 提供了一种直接与连接到飞控的 CAN 总线上的 UAVCAN 设备通信的手段：SLCAN。启用 SLCAN 并与 UAVCAN 设备通信取决于飞控的处理器。F7/H7 处理器使用一种方法，而 F4 是一种不同的方法。
具体设置可参阅Ardupilot UAVCAN Setup