ArduPilot的带头人Tridge带来关于ArduPilot Plane 4.1.0 beta1的发布内容的分享，以下是他给大家分享的内容：
我很高兴向大家宣布 ArduPilot Plane 4.1.0 beta1的发布。这是一个主要版本，包含了几乎所有子系统的更改。主要变化包括内容如下：
1.四轴固定翼机架类型的控制算法的重大更新，包括新的着陆进近系统、用于所有垂直起降控制级别的新输入整形系统和新的滤波选项。相关的演示视频，详见此链接：
2.用于控制固定翼的新PID系统，具有更灵活的滤波和真速率D项支持。具体请参见新固定翼PID系统和自动调谐的详细信息：
3.新的固定翼自动调谐系统，在大多数飞机上产生一个比之前更好的自动调谐。在底层系统层面也有很多变化。
4.新的DShot系统，有更好的计时和新功能
5.改进了支持GPS移动基线偏航的功能
6.新统一的ESC遥测系统，用于CAN、DShot和串行ESC遥测。允许在更多ESC类型上使用ESC RPM驱动陷波滤波器
7.EKF3现在是默认的估计数，EKF2也可用于具有2Mbyte 闪存的系统
8.支持外部AHRS姿态航向估计系统，允许串行链接AHRS系统（目前仅支持VectorNav-300）
9.EKF3中的传感器相似性，允许对传感器故障进行更稳健的处理，特别是对空速传感器
10.速率PID旋转限制，以检测和抑制振荡
11.IMU的温度校准，包括工厂校准支持
12.大幅改进了陷波滤波支持，包括双陷波和基于实时FFT的陷波滤波
13.大量的lua脚本改进，大大扩展了API
14.使用MAVFTP更快速地下载参数和上传/下载任务
非常感谢为这个版本做出贡献的每个人。这是我们迄今为止最大的发行版本，并从我们用户社区和合作伙伴那里得到了很棒的反馈。
我们希望你喜欢这个版本！祝你们飞行愉快！