本次更新版本号为：1.6，具体更新内容接着往下看
一、支持CAN模式下Here3固件更新
此次产品更新中，更新功能需基于Here3固件版本号在1.6版本下，才能实现升级功能，故需要用户先更新固件，我将为大家带来详细的固件更新步骤。
更新前请注意：Mission Planner版本需要更新到1.3.74版本以以上才可以使用该功能。固件更新升级前，只能在飞控仅连接一个GPS模块的情况下进行。
更新步骤：
1、将Here3的CAN接口连接至飞控的CAN1,连接Mission Planner地面站,进入“UAVCA”选项，点击“ALCan Mode CAN1”加载CAN GPS信息。
点击Menu>Update检查固件升级，将Here3的固件升级到1.6版本
2、点击Update后会弹出两个提示，第一个提示：是否从网络检测固件更新，点击Yes。
3、第二个提示：是否检查测测试版固件升级，点击Yes。（当前最新版本固件1.6需要从测试版固件中获取）
4、升级完成后查看版本是否升级成功
温馨提示：如在检查更新固件时，出现“没有可用更新”时，请关闭电脑防火墙后，再试一次。
二、支持在CAN模式下u-blox芯片固件更新和参数查看
Here3固件在1.6版本之前还不支持CAN模式下的u-blox芯片固件更新，需要进行更新的用户遇到难题，因此在1.6版本适配了该功能，而现在1.6已支持u-blox芯片固件更新，添加“PassThrough”参数支持通过UAVCAN功能对对u-blox芯片进行固件配置升级和参数查看。
使用参数（passthrough）：
0=normal mode （标准模式）
1=normal mode with passthrough in RTCMStream messages(2way) passThrough（连接u-center查看参数）
2=safeboot mode（连接u-center升级u-blox芯片固件）
更新前请注意：此次进行u-blox芯片更新升级，需要在Here3固件1.6版本以上，请先将Here3固件升级至1.6版本及以上。U-center软件版本需更新到20.10及以上。
更新步骤：
1、先下载好u-blox芯片固件，下载固件地址：
2、下载完成，连接地面站，进入UAVCAN,将参数PassThrough改为2，更改完成后点击右侧的“写入参数”和“Commit Params”保存参数。
3、点击Menu>Restart重启，Uptime时间应该回到00:00:00。
4、点击Menu > CANPassThrough，设置端口为500 ，点ok确认。
5、打开u-center，连接到u-center(Connect > Network Connection > new)。
6、打开Firmware Update Utility（Tools > Firmware Update Utility），并做以下设置：
7、点击左下方“GO”开始刷写固件，等待刷写完成即可。
8、更新完成后，连接Mission Planner，将UAVCAN参数“passThrough”改为 0 并写入保存，GPS将正常工作。
查看参数步骤：
1、查看参数，连上Mission Planner地面站，进入“UAVCAN”选项，将PassThrough 设置为 1。
2、点击Menu > CANPassThrough，设置端口为500 ，点ok确认。
3、打开u-center，连接到u-center(Connect > Network Connection > new)。
4、连接完成后，即可在u-center里面查看参数信息。当完成查看时，返回Mission Planner将PassThrough设为0即可。
三、支持搜星模式的参数更改配置
在几种搜星模式下，可根据自身使用环境自由配置，给用户带来了巨大的便利，添加gnssConfig参数设置，即可满足自身使用环境的需求。
参数如下：
9 = gps / beidou
97= gps / glonass / qzss
8 = beidou
更新前请注意：修改Here3搜星模式，需要在Here3固件1.6版本以上进行，如没有更新，请您先更新至1.6版本。修改操作，只能在飞控仅连接一个GPS的情况下进行。
更新步骤：
1、将Here3 CAN接口连接至飞控的 CAN1，连上Mission Planner地面站，进入“UAVCAN选项，点击“SLCan Mode CAN1”加载CAN GPS信息。
2、点击Menu - Parameters，进入参数设置：
gnssConfifig = 8 为BeiDou
gnssConfifig = 9 为GPS+BeiDou
gnssConfifig = 97 为GPS+GLONASS+QZSS
更改完成后点击右侧的“写入参数”和“Commit Params”保存参数即可。
四、修复和优化
已修复优化RTK模式下，遇到搜星不稳定或环境不佳时，会在float和fixed来回跳动，影响定位效果。
优化方法：添加dgnssMode参数限制RTK模式避免fixed模式不稳定导致的错误。参数：2=rtk float max，3=rtk fixed max
了解以上4大更新点，现在就等你更新体验了！
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