ArduPilot发展报告
2021.7
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
数据统计
上个月，在我们的 github 存储库中看到了中等水平的活动：
- 471个补丁影响 33k行代码，53个wiki更新
- 48位贡献者
- 每周定期召集20多名人员参加开发会议
驱动程序的更改
本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：
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移动日志打开到日志线程，并在日志打开期间运行EKF
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AP_Periph增加了日志支持
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固定处理经度换行
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改进了远距离导航性能
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支持双精度直升机导航
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AP_Periph支持MPPT
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在AP_Periph中支持CAN翻译
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电池记录中最多支持 14 节电池
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改进的用户界面的VTX/ smartaaudio控制
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使用GPS偏航提高EKF3的稳健性
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支持PiccoloCAN伺服系统
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对QSPI flash的初步支持
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支持DShot电机反转参数
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为waf配置增加了——extra-hwdef选项(GSoC自定义固件服务器)
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改进了DJI FPV支持
多旋翼更新
多旋翼-4.1.0-beta5 发布!
修复和增强包括：
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远距离位置控制精度提高
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修复位置重置（故障，GPS/非GPS转换）
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波动较小的自动地形跟随模式
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Loiter模式修复（晃动、速度骤减）
最大的遗留问题：
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引导模式增强，包括加速控制
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直升机尾桨检查和引导模式起飞
垂直起降机的更新
垂起4.1.0beta3版本已更新并发布，以下是垂起4.1 beta版本发布内容：
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重新设计四轴垂起着陆系统
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对倾转四轴垂起固定翼的改进
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改进尾座式垂起
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改进固定翼的着陆与起飞
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许多EKF改进
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新的 ACPID 系统
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新的自动调参系统
远距离支持
解决远距离长期问题的项目
- 180°的经度环绕问题已修复
- 多旋翼速度控制
在100公里时，最小1.4米/秒，已修复
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1000公里的EKF限制（待定PR）
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2000公里以上的EKF速度误差
正进行球面校正工作
- 南北两极的差异
使环球飞行成为可能
无人车的更新
无人车-4.1.0-beta5 发布!
修复内容包括：
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修复了简单的避障以允许备份
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水深和温度实时发送到地面站
最大的遗留问题
- GPS偏航的可用性
GSoC（Google代码夏令营项目）
ArduPilot的导师正与三名学生一起工作：
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Arsh Pratap：ROS2 集成
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Rishab Singh：使用3D摄像头精准降落
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Will Piper：自定义固件构建
时间线：
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5月18日-6月8日：社区结合
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6月8日-8月17日：编码
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7月13日：评估
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8月17日-31日：代码提交 & 最终评估
