ArduPilot的带头人Tridge带来关于ArduPilot Plane 4.1.0稳定版发布的内容，以下是他给大家分享的内容：
我很高兴向大家宣布：ArduPilot Plane 4.1.0稳定版发布了！
4.1.0是垂起机4.1.x系列的第一个稳定版本，与4.0.9版本相比功能有了很大的改进。
上一个测试版（4.1.0 beta8）发布后的更新：
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修复了一个风速初始化的错误，该错误会影响没有空速计和磁罗盘的飞机
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MatekH743上增加了对ICM42605支持
自从上一个主要版本（4.0.9稳定版）发布以后，总共有超过9000个补丁被应用。由于数量过于庞大，我们不打算一一罗列出来，但我们列举了一些重点分享给大家：
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提高基于F7和H7载板上的USB日志下载速度
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在EKF的稳定性和支持长距离飞行方面有很大的改进
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新板QiotekZealotF427, MatekF765-SE, MambaF405v2, KakuteF4Mini, FlywooF745, FlywooF745 nano, BeastF7和BeastH7
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大量改进了lua脚本，极大地拓展了API
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支持外部AHRS（VectorNav）
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支持EKF3亲和度，实现更好的传感器冗余
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对GPS移动基线偏航支持的重大改进
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新的固定翼PID系统
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主要固定翼自动调参的更新，提供了更好的调参
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在MANUAL, TRAINING 和 ACRO模式中添加了MAN_EXPO_*参数
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为控制面上的一次性输出增加了 ONESHOT_MASK
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在许多板上支持双向dshot
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增加PiccoloCAN舵机支持
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新的四轴垂起机的着陆系统，附加空气制动
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极大地改进倾转旋翼的支持，以及改善过渡稳定性
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新的统一ESC遥测系统，可用于CAN, Dshot, 和串口ESC遥测
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IMU的温度校准，包括工厂校准支持
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改进陷波滤波支持，包括双陷波和基于FFT的实时陷波滤波
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使用MAVFTP实现更快的参数下载和任务上传
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切换到新的EKF3作为默认状态估算器，具有许多新特性
ArduPilot 4.1.0 新版本的发布，汇聚了社区所有人的努力，其中包含了240多名开发人员的贡献，对2800个文件中3万多行代码进行的更改，正因为大家的努力将开源飞控推向了全新的高度。
在此，非常感谢做出贡献的开发人员、测试人员和文档人员，你们都应该为此感到骄傲！目前，我们已经开始进行4.2.x系列的工作，在开展的同时将继续4.1.x系列的修复与更新。
最后，感谢您选择ArduPilot，祝您飞行愉快！