ArduPilot发展报告
2021.10
Andrew Tridgell和Randy Mackay及AP开发团队
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一、数据统计
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
- 551个补丁影响 20k行代码，97个wiki更新
- 51位贡献者
- 两场定期由20多名与会人员组成的每周开发会议
二、驱动程序的更改
本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：
- 改进了实际飞行SITL性能
- 修正了在HAL_ChibiOS中的RTSCTS流控制错误
- 增加了清洁UAVCAN DNA数据库的能力
- 支持尾座机头向上加速
- 重新设计了空中模式的RCn_OPTION
- 添加Hitec空速计
- 修正风协方差EKF3初始化错误
- 修正了EKF3垂直速度重置的错误
- 增加了对STM32L4xx mcu的支持
- 增加了OSD侧栏支持
- 支持IOMCU通道上的GPIO操作
- 在H7上支持SPI SD卡
- 添加KakuteH7支持
- 修正了lua脚本中字符串日志的错误
- 添加SERVO_GPIO_MASK
- 将所有RCIN引脚设为PULLDOWN
- 增加INA231和LTC2946电池监视器
- 增加了ModalAI飞行载板支持
- 增加了每线程堆栈空间的日志记录
Modal飞行载板
三、多旋翼更新
多旋翼-4.1.0发布!
1、修复和增强包括：
- 修复Lightware雷达SF45b跳动读数
- 修复“滞后”表面跟踪
- 修复引导模式，包括GUID_OPTIONS，允许使用SCurves或快速定位目标更新
2、即将到来的项目：
- TradHeli修复了着陆探测器(4.0.8和4.1.1)
- 提高Dijkstra的避障效率
- 增强对姿态目标设置的制导，包括单独设置滚转、俯仰和偏航率
Sek Sitha的作物喷洒多旋翼(柬埔寨)
四、垂直起降机的更新
已发布垂起4.1.1稳定版：
1、稳定的4.1.x 终于发布了
- 修复了4.1.1中的小错误
- 发布4.1.2beta1版本与修复自动调参
- 最后的4.1.2版本预计在几天后发布
2、焦点转移到4.2.x
- 船着陆
- 改进对尾座式直升机的支持
- 改进对常规固定翼着陆支持
- 支持机翼的地面效应
- 支持以太网
- 全新CAN结构
- 新的四旋固定翼辅助选项
- 支持bendy ruler避障
五、无人船更新
1、无人船-4.1.0发布！
- 与多旋翼和垂起固定翼同时发布
2、即将到来的项目
- S-Curves
- 改进Torqeedo驱动
Randy的长距离测绘船
END
