ArduPilot发展报告
2021.11
Andrew Tridgell和Randy Mackay及AP开发团队
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一、数据统计
上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动：
- 507个补丁影响34k行代码，98个wiki更新
- 53位贡献者
- 两场定期由20多名与会人员组成的每周开发会议
二、驱动程序的更改
本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：
- 改进对Ping200x支持
- 重组AHRS后端以获得更大的灵活性
- 增加了Linux HAL的CPU亲和性
- 修正了固定翼自动调整参数保存的bug
- 添加SERVO_GPIO_MASK
- 修正了RC协议在飞行中重新检测的问题
- 支持INA2xx电池显示器
- 增加STAK日志记录堆栈调试
- 切换到DroneCAN DSDL
- 支持惯性传感器外部AHRS
- 修复了一些板上的16位定时器错误(68ms延迟)
- 支持QiotekZealotH743
- 增加了imu的温度幅度参数
- 切换到浮点数值舵机缩放输出(垂起)
- 学习基于GSF的新型飞行罗盘
- 改进USD1雷达支持
- 应急倾卸分析系统
- 增加了ESP32 HAL支持
- 电池和后端增加了掩码
LORD Microstrain 惯性传感器
三、多旋翼更新
多旋翼-4.1.1-rc1 在beta测试阶段
小补丁：
- EKF3_PRIMARY允许选择默认核心
- MAVFTP初始化修复(可能会减慢参数下载)
- 修复影响Lightware LW20的串行控制
- 改进TradHeli着陆探测器
即将到来的项目：
- 起飞的改进
- TradHeli自动调参
- 用于避障的RT Dijkstra算法
- 增强对姿态目标设置的制导，包括单独设置滚转、俯仰和偏航率
Holybro S500（ArduPilot）机架
四、垂直起降机的更新
垂起4.1.2：
1、4.1.2稳定版已发布
- 修正ftp参数错误
- 修复TXFIFO错误
- 在四轴飞机上使用油门起飞回转
- 增加了RC_OPTION多遥控选项
- 修复尾座式垂起的俯仰限制
2、4.1.3版本待定中
- 抑制D项的地面振荡
- 修复四旋翼垂直起降切换时的状态误差
- 为DNA db控制添加CAN选项
- 支持Linux OBAL
由Robert Gogloza自制的四轴飞机
五、无人船更新
无人船-4.1.1-rc1 beta测试版本
- 与多旋翼和垂起固定翼同时发布
即将到来的项目：
- S-Curves
dAISy2+正常运作
六、DroneCAN
ArduPilot和px4项目最近创建了DroneCAN项目
- DroneCAN v1与UAVCAN v0.9相同
- DSDL现在在项目之间很常见，目标是与UAVCAN联盟保持良好的关系，请访问：https://github.com/DroneCAN/DSDL
- 更多详情请访问：https://dronecan.org
- 新的discord服务器在：https://dronecan.org/discord
七、Git工具子模块的变化
ArduPilot和px4项目最近创建了DroneCAN项目
- github对子模块的处理发生了重大变化，许多ArduPilot供应商将会受到影响。
- 详情请阅读这篇文章:https://discuss.ardupilot.org/t/git-submodule-changes/77930
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