使用CygLiDAR D1在ArduPilot实现避障功能

[GIGI]

为大家带来ArduPilot团队最新开发成果分享以及相关的视频，以下是具体分享的内容。

视频中ArduPilot团队的开发者利用CygLiDAR D1配合ArduPilot软件进行避障测试。测试时采用的硬件有HEXSOON 650四轴机架搭配HEX赫星的橙色Cube飞控、Here3和CygLiDAR D1 TOF雷达，使用的固件版本为ArduCopter4.2-Dev。

CygLiDAR D1具备120度的探测角度和20cm到800cm的探测距离来构建2D和3D图形，开发者利用该模块来作为无人机的避障功能。通过视频可以看到，开发者将模块安装在无人机的正前方，展示飞机在飞行时静态障碍物和动态障碍物都可以被无人机检测到并执行后退动作，即使在无人机正前方的大角度范围内同样可以检测到障碍物并执行后退动作。这将对之后无人机在飞行中的避障能力有着大大的提升，大角度的探测能力可以让无人机在飞行过程中更准确的检测到前方的障碍物以保证飞行时的安全。

以下是相关的视频，请观看。