ArduPilot发展报告
2022.1
Andrew Tridgell 和 Randy Mackay 及AP开发团队
一、 数据统计
上个月在我们的github存储库中看到中等水平的活动：
- 354个补丁影响13k行代码，143个wiki更新
- 44位贡献者
- 两场定期由20多名人员组成的每周开发会议
二、 驱动程序的更改
本月我们看到了以下传感器和系统驱动程序的变化：
- 改进Torqeedo马达驱动器
- L4上启用DShot单片机
- 在固定翼偏航阻尼器中采用EKF加速度偏置
- 在AP_Periph中启用ESC遥测
- 新增IIM-42652、ICM-40605、ICM-20608-D和BMI270 imu
- 为FrSky telem增加了航路点数据
- 增加了AP_soaring的飞行速度计算
- 默认情况下禁用SWD引脚，通过BRD_OPTIONS启用
- 修复缺失EKF3协方差初始化行重置
- 修复了RC协议检测的bug
- 支持PixC4-Jetson构建
- 修复smartaudio高CPU消耗
- 添加ExpressLRS支持
- 支持VIO的ODOMETRY消息
- 支持通过mavlink命令格式化microSD卡
- 增加了对Sierra-F405和Sierra-F412的支持
- 支持BeastF7v2载板
PixC4-Jetson
三、 多旋翼更新
多旋翼-4.1.2 和4.1.3 发布
在4.1.3版本修复和增强内容包括：
- 在16位定时器主板上修复主循环延迟
- RC协议检测修复，迫使PH4-mini用户在开启遥控器前启动自动驾驶仪
- TradHeli修复了降落命令后继续执行的任务
4.2 即将到来的项目：
-
Rishabh在Luxonis oakd的博客(blog1, blog2)
-
Mavlink接口wiki改进(wiki)
-
TradHeli自动调谐
-
风向标
-
4.2 beta测试计划在一月底开始
四、 垂直起降机的更新
已发布垂起4.1.6稳定版：
一、稳定的4.1.6发布：
- 修正了STLink调试问题
- 新的IMU支持
- 修正了在SERIALn上反向RC检测
- 低通滤波器速度缩放
二、4.2.x即将发布
- 重点关注船舶登陆
- 大大提高了尾翼支持
- 任务中的特技飞行支援
Eric Maglio的 F-35B VTOL
五、无人车/船更新
Rover-4.1.2 和4.1.3发布
- 与多旋翼和垂起固定翼同时发布
4.2 即将到来的项目:
- S-Curves
Yuri Rage的SCurve 测试
六、2022年开发会议
今年的开发者大会将再次在线上举行
- 会议为期3天：4.8、4.9、4.10
- 欢迎所有开发人员和合作伙伴参加
- 欢迎技术开发性质的演讲! 联系Andrew Tridgell进行演讲安排
END