ArduPilot团队的核心开发者Randy Mackay带来个人分享，以下是他给大家分享的具体内容：
这个简短的教程展示了如何使用 Rpanion 、Amazon Web Services 和 AP_Cloud将板载日志文件（又名“dataflash 日志”）从ArduPilot飞行控制器上传到AWS服务器，然后使用AP_Cloud 处理它们。
以下是我进行测试时使用到的硬件设备：
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HEX赫星Cube Orange飞控运行ArduPilot Rover-4.2固件（任何与ArduPilot兼容的飞控皆可运行任何版本的AP固件）
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树莓派4（应该也能与树莓派2,3,4，Zero2,以及Jetson兼容）
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Pi-Connect Lite, 为了使树莓派更易于和飞控连接
一、ArduPilot调参
ArduPilot的更改可以实时（通过 MAVLink）将板载日志（也称为 dataflash 日志）发送到配套计算机。
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设置 SERIALx_BAUD = 921（甚至 1500）以启用与配套计算机的高速 mavlink 通信（“x”是连接到 RPanion 的遥测端口数字）
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设置LOG_BACKEND_TYPE = 3 (File+Mavlink) 启用通过 MAVLink 将板载日志文件实时发送到配套计算机
二、设置RPanion
在这一步我们在树莓派上下载RPanion，配置与飞控的连接并确认autopilot->树莓派 日志传输正常。
- 下载RPanion ver 0.9（或更高版本），下载说明请参考：
https://www.docs.rpanion.com/software/rpanion-server#installation
- 启动飞控和 Rpanion 并连接到 Rpanion Web 服务器
1.最简易的方式：连接“rpanion”wifi连接点，然后打开http://10.0.2.100:3000/
2.另一种选择是插入网线并使用本地网络路由器的接口来确定 树莓派的IP地址，然后直接使用上面链接的修改版本。
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在飞控页面的串口输入部分将Baud字段设置为921600（或 1500000）以匹配飞控和 MAVLink 版本到 2.0
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重新启动飞控和RPanion，然后确认日志正确上传并锁定然后解锁设备（或设置LOG_DISARMED = 1，等待几秒钟然后重置为0），然后检查RPanion的FlightLogs屏幕的Bin上是否出现新日志日志部分。
接下来，我们使用Putty或其他SSH客户端生成密钥对。之后使用该密钥对允许Rpanion上传到 AWS服务器。
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打开Putty, 用SSH连接到10.0.2.100
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当日志出现时，提供用户名/密码 pi/raspberry
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cd.ssh
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cat id_rsa.pub 并将内容复制并粘贴到本地PC上的文本文件中（稍后将使用此文件允许 RPanion 通过SSH连接到AWS服务器）
三、AWS设置
这一步我们会配置一个AWS 服务器以从RPanion中获取日志文件
- 点击“Create a Free Account”创建一个AWS账号：
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打开AWS 控制台，选择“Launch a virtual machine With EC2(2mins)”
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选择“select “Ubuntu Server 20.04 LTS”
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点击“Create new key pair”,保存.ppk 或.pem到本地电脑，以备日后从 Putty 或类似终端应用程序连接到服务器（这些说明不需要此密钥）
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在网络设置中，启用 SSH（以允许 Rpanion 上传日志）和 HTTP 流量（稍后由 AP_Cloud 的网络服务器使用）
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点击“Launch Instance”
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从AWS主控台，选择“Instances”，寻找“Public IPv4地址”这一栏，这个地址就是服务器地址
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在同一个界面，通过选中服务器的复选框来启动 EC2 Connect ，然后再次按 Connect 和 Connect。
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输入“mkdir logs”创建目录以存储日志
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输入“cd.ssh”
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“vi authorized_keys”，然后“i”，随后 Ctrl-v 粘贴在“RPanion setup”阶段捕获的rpanion的公钥。按“wq”退出vi，然后关闭窗口。这允许 Rpanion 连接到 AWS 服务器
四、启用Rpanion的云上传
一、首先我们手动检查SSH是否成功连接到AWS 服务器
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在你的本地电脑，打开Putty (或类似的)，连接到Rpanion（例如用SSH 连接到10.0.2.100）
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当日志出现时，提供用户名/密码 pi/raspberry
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在主控台输入“ssh ubuntu@xx.xx.xx.xx, 在这里这些X体现的是AWS 服务器IP地址
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当被提示“无法建立主机的真实性”时回答“yes”
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如果成功连接，这证明Rpanion成功连上，所以请输入“exit”（或者直接关闭窗口）
二、配置“云上传”
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打开Rpanion的网站入口（http://10.0.2.100:3000/）
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在云上传界面，在“AP:Cloud Rsync”这一栏输入：ubuntu@x.x.x.x:/home/ubuntu
（x.x.x.x代表AWS 服务器IP 地址，）点击“Enable”，几分钟后，会显示“Success”，
- 如果几分钟后出现了“Success”，那可以很自信地确认已经成功上传，但如果你想再次确认使用AWS的EC2连接功能，那么请输入“Is logs”，然后确认文件。
五、在AWS服务器上下载AP Cloud
AP cloud 下载说明详见此链接：
https://github.com/ArduPilot/AP_Cloud
更详细以及被验证过的步骤请参考以下说明：
1.在AWS 主控台上连接EC2 Connect， 选择Instances，检查复选框，反复电机“Connect”
2.下载MAVProxy下载说明，请查看链接：
https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/download_and_installation.html#linux）
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
- pip3 install PyYAML mavproxy --user
- echo “export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin” >> ~/.bashrc
- source ~/.bashrc
3.下载nvm链接如下：
https://github.com/nvm-sh/nvm#install--update-script
- curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.1/install.sh | bash
- source ~/.bashrc"
- nvm install 12
- nvm use 12
- node -v (should return v12.22.10 or higher)
- npm install
4.下载并运行AP_Cloud
- cd ~
- git 克隆 https://github.com/ArduPilot/AP_Cloud.git
- cd AP_Cloud
- 用你喜欢的编辑器修改AP_Cloud/config/default.json 并更改 “port” 到80(之前是 8123)
- source ~/.bashrc"
- node index.js
更改RPanion的云端上传位置
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打开RPanion的网页入口 （http://10.0.2.100:3000/）
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在云上传页面，在AP:Cloud Rsync
这一栏输入：
ubuntu@x.x.x.x:/home/ubuntu/AP_Cloud/logs/drone1（x.x.x.x表示AWS服务器IP 地址）
通过在本地电脑的浏览器打开AP_Cloud，然后在地址栏输入AWS服务器IP地址。点击“drone1”，看到元数据从日志中调取出来，以及一个链接（在右侧）以下载每一份日志。
非常感谢David Buzz和Stephen Dade分别对AP Cloud 和RPanion的贡献！
END