1.搜星太久了，上电之后搜星要等2分钟左右，能否加快？
2.漂移感太强，舵量反馈有延迟，而且延迟还挺长的。
2.落地后上锁太慢，要拉住油门20秒才上锁。
- 搜星是根据具体环境而定，在搜星之后要在hdop小于1.4才可以满足解锁条件
2.您说的漂移感应该是pid不合适，建议您调教到合适的pid，应该就没有这个问题了。
https://ardupilot.org/copter/docs/common-tuning.html具体可参考一下网页
3.上锁方式是油门最低偏航最左，不是降低油门等他自动上锁